室内轨道型智能巡检机器人系统

机器人工作模式

巡检机器人系统工作模式应具自动巡检、遥控巡检、特殊巡检以及在异常情况下通过与其他系统设备进行联动的远程监控指挥模式。

（1）自动巡检模式

自动例行巡检是巡检机器人按照预设规划路径自动巡视方式，是在配电房、开关室内日常运维工作中最常见的应用模式，将巡检数据自动传输到综合管理平台保存，生成检测分析报告

（2）遥控巡检模式

支持机器人多目标位置的人工遥控巡行，支持人工多种速度遥控模式的巡检工作方式。可根据现场的运行情况，监控中心操作人员可以手动控制机器人到达指定位置进行作业。

尤其对于在机器人自主巡检过程中如检测到设备、环境状态异常并向运维人员告警时，运维人员可以在第一时间操控机器人快速到达异常设备位置，及时对异常设备进行查看并核实报警信息，以便迅速制定响应策略。

（3）特殊巡检模式

特殊巡检模式为自动巡检、遥控巡检的补充方式，针对支线及其它设备区内需要重点关注的巡检对象、巡检点针对性设置巡检任务。

对区域内需进行非定时、特别关注的设备类型及巡检点类型，例如接头、接地线等设备设施，专门设定巡检任务；或在配电房、开关室内部检修工作或其他作业开始前，设定专门任务对环境、设备运行状态进行确认，为确保设备、人员安全提供保障。

（4）系统联动工作模式

通过将巡检机器人系统与配电房、开关室内部其他系统自动设备进行对接，在特殊情况下人员不能及时进入现场时，由巡检机器人系统直接控制现场自动设备进行作业；或由巡检机器人系统提供辅助声光信息，联动系统根据远程现场信息进行操作等。

巡检机器人系统对接其他系统时，根据各系统与主设备之间干系，设置系统联动时的从属关系；巡检机器人系统可接入其他系统，特别是巡检机器人可直接受其他系统控制。当其他系统设备需要接入巡检机器人系统接受联动操控时，需要确认实用性、可靠性等，不能影响其他系统正常使用功能及安全性能。

（5）巡检内容应包括：

l 设备红外检测；

l 局部放电检测；

l 开关刀闸状态识别；

l 状态指示灯自动识别；

l 空开状态识别；

l 旋钮开关位置识别；

l 仪表数据读取；

l 保护压板位置判断；

l 运行人员远程操作机器人监督现场人员操作及施工

系统的特点和优势

1、视觉导航技术，自动识别所有表计

传统的机器人巡检是通过大量的预置位设置工作来定位所有的监测目标，需要大量的运维工作才能保证整个系统的有效运行。本系统采用的视觉导航技术，只要系统采用模糊识别算法对现场典型设备进行学习，在实施过程中内自动识别所有的设备，自动定位需要检测的目标，极大的提高系统运行效率。

2、滑触式供电化技术

巡检机器人重复定位精度±2mm，运行平顺无卡滞。

24小时连续不间断运行，无需充电等待。

3、有线通讯技术，符合电网信息安全要求

采用有线通讯方式，数据可直接接入电网公司运维管理系统，不存在因采用无线网络通讯导致的信息安全问题。

4、柜内局部放电监测技术

系统使用机械臂式局放检测仪检测所有开关柜、配电柜内部放电现象，结合机器人在垂直方向2米的行程以及局放机械臂在水平方向0.25米的行程，可实现开关柜、配电柜全方位的局部放电监测。

局放检测方式：TEV+超声组合。

5、3D扫描技术、室内设备全方位监测

系统采用三维扫描仪用来侦测并分析配电房、开关室中物体或环境的形状（几何构造）与外观数据（如颜色、表面反照率等性质）。 采用搜集到的数据进行三维重建计算，在智能巡检机器人系统中创建实际物体的数字模型。

系统采用这些模型数据进行导航、识别、设备定位。系统采用这些数据同时完成室内设备的设备锈蚀、形变检测、土建环境状态识别。

6、AR实景监测技术应用

运维人员模拟现场实际场景实时观测室内所有设备的运行状态。可随着运维人员的身体动作，查看分析任意设备的工作状态，表计读数。系统同时可在所有检测对象上进行注释及标记，辅助运维人员巡视。

系统同时完成柜内设备温度工作状实景实时监测。

7、智慧巡检技术

系统保证每天一次的全面巡检任务，同时会自动根据巡检结果调整其他巡检任务，自动调整设备的巡检频率。例如：某块表计读数数值变化较大，系统自动增加该表计的监测次数，而对于长期不变的表计自动减少监测次数。对于工作状态异常设备，系统自动增加巡检频率，有效的提高的系统的巡检效率。

8、室内工作环境自动监测

电力巡检机器人自身携带的环境监测模块、高灵敏度拾音器，具备监测配电房、开关室中O3、CO、CO2、SF6、温度、湿度、烟雾、环境噪音、设备工作噪音等环境信息。

9、语音对讲现场指挥功能

智能巡检机器人系统搭载双向语音系统，安装有应急广播扬声器和监听麦克。用于监控中心和巡视人员进行双向对讲，实现对现场的远程监控指挥。

10、异常预警及联动告警处置

根据配电房、开关室的运行情况，按不同等级可发生报警：机器人本地声光预警、监控中心声光预警。

当出现环境气体达到报警参数、火情、积水异常，巡检点设备发生异常，地质变化、通讯系统故障、机器人掉线30分钟等异常情况时，系统都应进行报警。当工作人员确认报警信息后，系统可以解除相关报警。

11、火灾检测及应急处理

通过巡检机器人人体搭载的高清视频设备检测配电房、开关室内部异常光源、烟雾情况；红外设备识别火源，对配电房、开关室设备明火及设备内部异常温度进行检测，及时识别疑似火灾位置，由平台专家系统分析是否有着火点，是否需要联动消防系统；确认着火点后，发送火灾告警至本地监控平台，同时巡检机器人应驶离到安全距离（机器人承受最高温度）以外观察。

配合气体检测设备，对配电房、开关室内部有害气体进行检测，为人员进入管廊内部进行消防或其他作业提供参考。

12、360°高清视频巡检

巡检机器人安装的360°连续转动球型云台，实现全方位巡检监控。

（1）移动高清视频监控：1080P高清可见光相机，可实现配电房、开关室内实时移动视频监控。机器人同时搭载的高亮红外探照灯补光，以实现有效照明。

（2）系统完成如下表计的识别：

l 电压表、电流表等表计指示；

l SF6气体压力等表计指示；

l 开关、接地刀闸、贮能状态等机械位置及电气指示检测；

l 状态指示灯自动识别；

l 空开状态识别；

l 旋钮开关位置识别；

l 保护压板位置判断；

l 运行人员远程操作机器人监督现场人员操作及施工

（3）地质沉降：巡检机器人采用预置点标定与视频识别相结合的方法，对配电房、开关室的基建变形、地质变化、结构缝错位等进行检测，有效预警可能发生的严重地质危害。

（4）设备锈蚀、变形检测：配电房、开关室设备生锈腐蚀、变形，久而久之会导致设备故障。巡检机器人系统通过图像识别及图像对比方法，可对套管设备、紧固件进行精确定位、拍照，结合人工确认，实现锈蚀、变形分析，提前预警，一定程度上防止故障的发生。

（5）漏水与积水识别：机器人系统可针对配电房、开关室中的土建渗水、地面积水情况进行识别。在正常巡检情况下，机器人对特定的渗水泄漏点进行检测；

常规行进过程中，可采用扫描的方式进行渗水漏水检测。

（1）设备自动识别管理功能

对于系统采集的热图进行自动识别，通过图像配准的方法识别出该热图包含的有效设备目标，保证温度监测的有效性。

（2）设备自动识别管理功能

对于系统采集的热图进行自动识别，通过图像配准的方法识别出该热图包含的有效设备目标，保证温度监测的有效性。

（3） 详细设备工作状态管理功能

建立所有设备以及设备部件的管理体系，在自动巡检的同时对本红外热像仪巡视范围内的所有设备部件进行温度分析记录。在报警的时候可以详细到具体设备故障部位。

（4）防误报识别功能

所有的温度测量都基于有效的设备识别，根据巡查策略可以只测量标记过的设备，对于外界的干扰热源自动剔除，有效的防止了误报警的产生。

（5） 自动生成报表功能

系统软件可自动生成单幅红外图像的设备工作温度分析报表或综合报表，系统可自动记录每次测温时的温度值，并生成温度报表，以反应该设备在某一时间段内的温度变化情况。

（6） 自动巡航功能

系统提供多种方式的自动巡检计划和方案，实现完全自动化运行，实现每天多次的对设备工作状态的巡检、自动预警、自动输出报表等功能。减少了人员到现场巡视次数，提高运行人员工作效率，有效降低了运行人员的工作强度。

（7） 自动预警功能、短信报警

在系统巡航过程中，如发现目标设备温度异常自动报警，报警信息有文字信息和声音信息，提示运行人员具体的报警位置状况信息，以便跟踪故障点，确认告警情况并排除故障。

系统可设置将配电室、开关室内设备工作状态以短信方式发送到运维人员手机中，提高系统报警的有效性和实时性。

应用范围

电力巡检机器人将提高电力公司、变电站等配电房、开关室、继保室的检修、维护效率，提高设备健康水平和运维的智能化，增加电网运行可靠性，同时保障运维人员安全，降低人工运维成本。