Q1：高压电力线路及变电设备的电磁场对无人机飞行有影响吗？
各大厂商无人机使用说明书基本上都有类似的说明：无人机一定要远离强电磁环境飞行，否则会干扰无人机的指南针或者无线电信号，造成无人机进入姿态模式，使得无人机无法稳定悬停或者飞行。笔者从事的工作，就是专门把无人机弄到电磁场环境开展巡检作业，事实证明，确实如各大厂商所言，干扰是肯定存在的，只不过在什么时候干扰，多近的距离会被干扰，目前国内外，无人给出量化指标，我们有科技项目在研究，目前尚未有具体的结果。最终应该有这样的结果：*型号的飞机，*kV，*A电流，罗盘数据与距离的曲线关系（距离是指飞机与被拍摄对象的距离）
*型号的飞机，*kV，*A电流，GPS数据与距离的曲线关系
*型号的飞机，*kV，*A电流，遥控信号数据与距离的曲线关系
Q2：电磁主要会干扰无人机的什么传感器数据？
指南针数据，学术一点就是磁罗盘数据，以DJI无人机为例，指南针分为三个方向的向量，有一个综合模值。一般指南针的模值低于2000，飞机还基本能接受，但是就笔者对飞机log日志数据的分析，基本上模值在1500以上，飞机就会时不时出现“指南针受干扰”的情况，让人手忙脚乱。在电磁场环境，干扰的强烈程度主要和负荷大小有关，电力设备传输的能量越大，电磁场越强，飞机就容易受到干扰，如直流输电线路，或者低压高负荷的配网线路，就非常容易受到干扰。Q3：电磁干扰这么大，飞机怎么还能在电网作业？
干扰的程度与电磁场强度关系成正比，也与距离成反比，DJI的相机技术一直在进步，像素越来越高，焦距越来越长。实际上90%的情况在3-5米开外，电磁场干扰并不强烈，几乎不影响无人机的飞行。某些电网公司甚至直接要求无人机离带电设备的距离必须大于10米开外，这就基本避开了干扰的磁场圈子，一般作业问题不大。Q4：遇到干扰怎么办？
受干扰后飞机一般进入姿态模式，就开始不听使唤的飘，分两种情况：
如果是FPV的状态下，目视是没法看到飞机，如果飞机的避障能力很强，基本上就可以避免撞击事件，如果运气不好，只能捡残骸了。出现悬停，慢慢操作，还是可以救出来，但对操作人员的技能水平要求比较高。如果是近距离目视飞行，如果操作得当，飞机还是可以手动操控回来的，说实话难度也比较高，不是老司机，基本回不来，很多时候是帮倒忙。笔者噼里啪啦地撞过，但也有人品爆发的时候，飞机在线路中间来回穿2次还能安全回来的。Q5：无人机能不能在变电站里面巡检？
1）无人机的大小，说实话，个人只推荐精灵或御系列，再大体积不推荐，尤其是M200系列或者更大的飞机，重量上了7公斤，速度一快，还是很恐怖的，变电站的电磁环境过于复杂，大飞机还是免了。2）飞行的对象必须要明确，靶向性强，不要向机器人学习，每一个仪表盘都要去拍摄，航点几百个，甚至几千个。无人机的续航时间毕竟有限，定位的精度也有限，想达到机器人同等的巡视点位数量及精度，还是不太可能，只能干它擅长的事情，如测温，构架巡检等。世界上没有万能的机器，发挥各自的优势，就是最好的选择。3）如果要开展无人自动化巡检，自动化机场得上。大规模上不是2019年，甚至最早也到2020年年底或者2021年再上。目前，笔者除了对自动化机场的可靠性比较担心之外，对飞机本身的情况也很担心，就笔者开展了大规模的无人机自动驾驶作业来说，飞机可能更加关键，很多问题在飞机上，并不一定在自动化机场上，有可能机场一切正常，飞机可能不能每次都按照指令起飞，这里面有多少坑，真是一言难尽，找时间另开篇章啰嗦一遍才行。4）无论是手动飞，还是自动飞，航线一定要规划，笔者推荐开展自动驾驶飞之前，一步步来，第一次要手动飞机检测磁场干扰情况、规划航线、安全距离校验、航线模拟飞行，一步都不能少，跟变电操作票一样，逻辑不能错、不能漏、不能少。5）真要开展无人机化巡视，真心不能冒进，尽可能考虑一切意外事项，做最坏的打算，就是撞了，能出啥事，出的事情能不能接受？对于变电站开不开展无人机巡视，技术上是可行的，电网公司并没有鼓励，毕竟吃这个螃蟹的压力还是很大，我们测试的变电站数量也只有2-3个。没有大量的实战经验，不推荐大规模上，时间还未到。 写在最后，沙特的炼油装置被人用无人机集群炸了，真是令人警醒的案例。
说实话，这是世界级难题，无人机被破解禁飞区、限高后，从十几公里外，背着炸弹，很难防。笔者也借机抛开话题，如何确保电力设施不被无人机集群攻击？大致思路：1）干扰GPS信号，要么屏蔽，要么发射假信号干扰，见识过DJI检测飞机，就是发射模拟GPS信号来验证飞机的出场性能。2）干扰指南针，这个难度比较大，这么大范围干扰指南针，真心难。3）开下脑洞，主动拦截？跟美国的战斧一样？看来电力设施是时候研究下自卫武器了。本篇有点长，不算秒懂，如有不妥，敬请各位批评指正。
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